Nace en la ciudad de Valencia el 29 de noviembre de 1882, tercera y última hija de sus padres, y es bautizada al día siguiente en la parroquia de San Juan Bautista. Siendo muy devoto el ambiente en el que se educó, ella fue abierta a esta educación cristiana y desde pequeña mostró una gran inclinación a la religiosidad. Llegada a la juventud manifestó a su madre el deseo de ser capuchina, pero la madre la invitaba a entrar en una congregación de vida activa, a lo que Milagros respondió que deseaba ser capuchina por la estrechez y austeridad de su regla. Entró en el monasterio de las capuchinas de Valencia el 9 de octubre de 1902, a punto de cumplir los 20 años. En el monasterio tuvo los oficios de enfermera, encargada del comedor, tornera, sacristana y maestra de novicias; y puso mucho empeño en hacer bien todos los encargos que recibía de la comunidad. Era muy caritativa y se prestaba a cualquier servicio que se necesitara de ella. Tenía una piedad sólida, basada en una intensa vida de oración, y edificaba mucho a sus hermanas de comunidad.

Llegado el 18 de julio de 1936 hubo de abandonar el monasterio, y se refugió en casa de su hermana María, en Valencia. Aquí llevó vida recogida, entregada por completo a la oración. Luego se marchó a una casa de la calle Maestro Chapí donde estaban refugiadas las religiosas de la Doctrina Cristiana. Allí fue arrestada por un grupo de milicianos con las otras religiosas y llevada al Picadero de Paterna donde fue fusilada el 20 de noviembre de 1936. En 1940 sus restos mortales fueron llevados a su monasterio. Fue beatificada el 11 de marzo de 2001 por el papa Juan Pablo II.